请问标定中FindCornerSubPix()函数是用什么方法得到角点亚象

zjq8619261

OpenCV的摄像机标定采用通用的棋盘标定模板，先用函数cvFindChessboardCorners()粗略提取出棋盘的角点，然后再使用FindCornerSubPix()函数，进一步精确得到亚象素级的坐标值角点，FindCornerSubPix()函数是用什么方法实现精确到亚象素级的坐标值的？？
请高手指教！十分感谢！

feixiaolin

某种梯度优化得到，参考手册中有。