对kalman滤波的一个疑问

hotdog

最近在学习kalman滤波器的过程中遇到一个问题
kalman增益Kg(k)的大小是由P(k|k-1)决定的
而P(k|k-1)是由P(k-1|k-1)决定的
而Kg(k)和P(k|k-1)又决定了k时刻的P(k|k)
他们三个形成一个封闭的循环，在迭代一段时间之后都变成了定值
似乎测量值的变化没办法影响到Kg
百思不得其解
望高手赐教

feixiaolin

在迭代一段时间之后变成了定值，原因是
（1）跟上了，不用变化了，这是好事情。
或者（2）没跟上，“Kalman”就这么着了。可以通过增大误差阵的均方值，使继续工作。