关于自动驾驶小车的障碍物识别

lblangel · 发表于 2015-5-10 06:38:22

大家好，
我是一名学生，最近在学校参加一个自动驾驶小车的项目，需要用到opencv来编程，由于是新人，有很多不懂得，希望大家可以给点建议，
我现在负责的模块是障碍物识别，就是红色的道路隔离块，在有GPS的前提下来通过障碍物摆出的过道，就是说小车的位置是知道的，但障碍物的位置是要通过图像处理识别来完成的，大家有哪些建议来完成这个避障行驶么？
我的基本思路是这样的，先通过障碍物用stereo摄像头测深度来确定与障碍物的距离，通过算法计算出障碍物的坐标，再设计路线通过。不知道这个思路是否可行。谢谢大家指点！

opencvloveme · 发表于 2015-5-10 20:07:39

自动驾驶基本上都是基于深度来搞的，你可以搞个kinect,就OK了

lblangel · 发表于 2015-5-10 21:21:15

opencvloveme 发表于 2015-5-10 20:07
自动驾驶基本上都是基于深度来搞的，你可以搞个kinect,就OK了

可是小车是现给的，没有kinect, 只有两个摄像头。

alicon.young · 发表于 2015-5-10 22:21:01

这个思路可行！

通过立体匹配得到障碍物位置，然后绕开它。

lblangel · 发表于 2015-5-11 06:13:02

alicon.young 发表于 2015-5-10 22:21
这个思路可行！

通过立体匹配得到障碍物位置，然后绕开它。

具体有哪些可以参考的网页或知识点么，这几天找的有点心累了。谢谢！

lblangel · 发表于 2015-5-31 23:09:15

本帖最后由 lblangel 于 2015-6-1 20:19 编辑

现在已经通过hu-moment找到障碍物而且找到其中点坐标，但是坐标换算时应该得到中心像素的位置，而非点坐标，请问如何去转换呢

xylonzhuang · 发表于 2015-6-4 10:11:32

lblangel 发表于 2015-5-31 23:09
现在已经通过hu-moment找到障碍物而且找到其中点坐标，但是坐标换算时应该得到中心像素的位置，而非点坐标 ...

请问您是怎么做到的？

lblangel · 发表于 2015-6-12 05:19:53

xylonzhuang 发表于 2015-6-4 10:11
请问您是怎么做到的？

不好意思才看到，最近都没顾上上论坛，问题已经解决，犯了一个愚蠢的小错误。谢谢回复

探路者 · 发表于 2015-6-20 21:45:08

楼主在么？我正在学习这个也准备用来两个摄像头用小车去避开障碍，能把程序发给我一份么？谢谢！2778851547@qq.com

xylonzhuang · 发表于 2015-7-6 09:46:57

楼主，请问能发我一份吗，谢谢xylonzhuang@163.com

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