自己动手做个BumbleBee XB2双目相机

alicon.young

楼主目前开发的怎么样啦？

窦仁银

开发进度更新：  目前已完成图像数据从CMOS图像传感器至FPGA，再在FPGA中进行数据帧格式打包传输给USB控制器，然后USB控制器将图像数据传递给PC，PC端接收数据并解析；

简单而言，目前实现以下功能：
1. 双目相机 640*480分辨率@25fps（ps.本传输架构支持更高帧率的传输，测试过模拟图像1920*1080@60fps，后续可继续优化最大帧率）
2. 两路相机进行像素级输出同步

目前硬件还比较粗糙，包括两个CMOS相机模组，一个Altera的FPGA加上一个USB控制器，如下图所示：

两路图像未分离的截图，两路图像融合在一块，以VGA@25fps的速度采集，在USB2.0和3.0上均已验证

两幅图像分开后（与上图对应不是同一个视角）：

下一步工作计划：
1. 调整成像质量
2. 加入图像畸变及立体校正功能，使得输出为校正后的双目图像
3. 设计原理图，PCB布线，测试
4. 修改Bug
5. 设计实现立体匹配，深度图像输出的方案

Dangkie

大赞，楼主加油，持续关注中。。。

窦仁银

custchen 发表于 2015-4-30 10:41
楼主您是哪里的，立体匹配用的什么算法？可以一起搞啊，我做个几个方法感觉还不错，BumbleBee的算法也很简 ...

北京这边的，这是我QQ：1032305009，可以交流交流

huiyanhuishi

强烈支持楼主。楼主要把双目匹配的接口留出来啊。以后可以在FPGA上跑自己的匹配算法了。

huiyanhuishi

能分享原理图和Verilog吗？

astankvai

期待楼主成功。

momolenghun

楼主你好 我现在使用的是Bumblebee XB3 摄像机 ，我用它自己带的程序直接获取的视差图效果很差，这是为什么，难道他自己实现的算法不够好嘛，还有我用它自带的程序获取的校正后的左右两幅图片，然后调用opencv的立体匹配算法，得到的视差图效果也很差，它自己校正的效果不好嘛，还是我操作的问题，望指点一下。

宁为

momolenghun 发表于 2015-6-5 08:26
楼主你好 我现在使用的是Bumblebee XB3 摄像机 ，我用它自己带的程序直接获取的视差图效果很差，这是为什么 ...

你好，我也购置了台Bumblebee XB3 摄像机，也发现直接获取的视差图效果很差，请问你解决了吗？可以的话能交流一下吗？

PjBao

正在学习这方面知识，不知楼主进度如何了。