立體視覺， surface matching結果與官網不符

sanji

我跟著官網的python教程寫了一個surface matching的sample code

跑出了結果但是與官網的答案不同，不知道問題在哪

這是我的程式:

def Match(modelname, surfacename, resultname):
    N = 2
    detector = cv.ppf_match_3d_PPF3DDetector(0.025, 0.05)
    model = cv.ppf_match_3d.loadPLYSimple(modelname, 1)
    detector.trainModel(model)
    pcTest = cv.ppf_match_3d.loadPLYSimple(surfacename, 1)
    results = detector.match(pcTest, 1.0 / 40.0, 0.05)
    icp = cv.ppf_match_3d_ICP(100)
    _, results = icp.registerModelToScene(model, pcTest, results[:N])
    print("Poses: ")
    for i, result in enumerate(results):
        print("\n-- Pose to Model Index %d: NumVotes = %d, Residual = %f\n%s\n" % (
        result.modelIndex, result.numVotes, result.residual, result.pose))
        if i == 0:
            pct = cv.ppf_match_3d.transformPCPose(model, result.pose)
            cv.ppf_match_3d.writePLY(pct, resultname)

使用的模型還有場景是官網內的這兩個
parasaurolophus_6700.ply
rs1_normals.ply

以及我的結果:
链接:
pan.baidu.com/s/1vNomShFt1UeFkVWsWDf0zQ 提取码: dwz5

链接:
pan.baidu.com/s/1ou7K4zmTnPc3KurrHZ9mrA 提取码: aeu1



肯定是我的結果錯了，但不知道問題在哪，有沒有大神給個指點，感謝