这么久都没人愿意做，是不是2000RMB太少了啊。
只能自己研究了。
查找相关资料后还是有一些疑问暂时找不到明确的答案：希望得到热心人帮助，在此万分感谢 。
理论到能实际应用还是有很多细节要处理的。
1> fx,fy 具体物理意义是？单位是什么？ 根据查找资料 fx= f/dx,fy=f/dy（对此我有存疑，f理解为光心到成像平面的距离更合理）。
f为镜头物理焦距；dx,dy为相机一个像素的物理尺寸；这三个参数都可以从说明书中得到。
相同的镜头（定焦）和相机条件下，工作距离不同显然视野范围不同，越远越大。fx,fy的值肯定不同??????
如果按照上面的公式则 单位应该是像素= mm /(1/mm/pixel)=mm/(pixel/mm)=pixel
2> 如果判断 fx,fy标定的值是否正确或精准，如果按照fx= f/dx,fy=f/dy。是不是可以近似 镜头焦距/相机一个像素的物理尺寸。
例如镜头焦距为16mm,像素宽度4.2微米 则 16/0.0042=3809.5238。
我在实验时在同样的相机镜头下该值相差很大：9703.18137898；21251.574155；3813.061488422是什么原因？？？
这个疑问应该和第1个疑问相关。
3> opencv标定结果中的旋转向量：
保存的值依次是 绕相机坐标Z轴角度,绕相机坐标Y轴角度,绕相机坐标X轴角度（Rz,Ry,Rx)?
还是绕相机坐标X轴角度,绕相机坐标Y轴角度,绕相机坐标Z轴角度 (Rx,Ry,Rz)?
4> K1,K2,K3,P1,P2的单位是什么(这些系数是在哪个坐标系下)？假如标定时世界坐标的单位是mm，
在成像平面坐标系下：是不是K1单位为1/mm^2,单位为1/mm^4？？？ P1？？？, P2？？？
在图像平面坐标系下：是不是K1单位为1/pixel^2,单位为1/pixel^4？？？ P1？？？, P2？？？
5> 标定完成后，如果我知道相机在世界坐标系中的位置，能不能直接设置Tx,Ty,Tz值? |
发表于 2018-5-22 14:57:52
楼主
