opencv3.0 鱼眼校正后为什么是镜像的

randyhsd

主要代码如下：

fisheye::calibrate(object_Points, corners_Seq, image_size, intrinsic_matrix, distortion_coeffs, rotation_vectors, translation_vectors, flags, cv::TermCriteria(3, 20, 1e-6));

fisheye::initUndistortRectifyMap(intrinsic_matrix,distortion_coeffs,rotation_vectors[i],intrinsic_mat,image_size,CV_16SC2,mapx,mapy);

cv::remap(image_Seq[i],t,mapx, mapy, INTER_LINEAR);

rotation_vectors[i] 换成 R 就不会     Mat R = Mat::eye(3,3,CV_32F);   但是这样校正出来的图片 棋盘格就不是水平的了

randyhsd

D:\yt.png

randyhsd

不知道怎么发图片

beckchowe

利用标定获取的内参矩阵和畸变参数，自己写段校正代码就好了
很简单的
代码流程是这样的：
目标图（u,v)->（xc,yc->r->atan(r)->r'=r(1+k1*r^2+k2*r^5+..)->(xc',yc')->(fx*xc'+u0,fy*yc+v0)