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楼主: wanghanyu

相机标定后,从图像坐标(像素)向物理坐标的转换计算,

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发表于 2017-3-2 17:49:28 | 显示全部楼层
wuyunlong2000 发表于 2014-8-22 06:29
获得标定相机内外参后,可以由三维世界坐标获得唯一的二维图像坐标,但是反过来是不行的,由二维坐标反推三 ...

如何实现呢?请问~   
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发表于 2018-3-29 12:29:00 | 显示全部楼层
我也是新手,看opencv程序后,相机标定后,得到内参(
fx    s    x0
  0    fy   y0
  0    0    1

外参(旋转矩阵、平移向量),想做视觉导航,后面不知道怎么用这些参数。棋盘格尺寸可以自己定。
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发表于 2018-3-29 12:30:50 | 显示全部楼层
每幅图像的标定误差:
第1幅图像的平均误差:0.0773771像素
第2幅图像的平均误差:0.0754903像素
第3幅图像的平均误差:0.080432像素
第4幅图像的平均误差:0.0980649像素
第5幅图像的平均误差:0.0918787像素
第6幅图像的平均误差:0.0746452像素
第7幅图像的平均误差:0.0963646像素
第8幅图像的平均误差:0.0964202像素
第9幅图像的平均误差:0.103699像素
第10幅图像的平均误差:0.0938379像素
第11幅图像的平均误差:0.13415像素
第12幅图像的平均误差:0.0967832像素
第13幅图像的平均误差:0.117459像素
第14幅图像的平均误差:0.110319像素
总体平均误差:0.0962087像素

相机内参数矩阵:内参是为了矫正畸变,外参是为了坐标系之间转换
[1457.126644088182, 0, 351.5204716700347;
  0, 1451.390746999145, 201.0106420587414;
  0, 0, 1]

fx    s    x0
  0    fy   y0
  0    0    1
1457、1451=焦距,单位mm
0=坐标轴倾斜参数 镜头坐标和CCD是否垂值 ,sin90
351、201=成像平面原点坐标,单位mm

畸变系数:
[0.7618991283105133, -75.1742218720933, -0.02239626631950153, -0.004350419864625109, 1685.783089060775]


第1幅图像的旋转向量:
[15.13855417957474;
  -23.43441327778751;
  299.7646317967807]
第1幅图像的旋转矩阵:
[0.8617398349508663, 0.5052170156537982, 0.04647820943973161;
  -0.5063020879094321, 0.8622292018579146, 0.01479862297692228;
  -0.03259835329281838, -0.0362845774032611, 0.9988096799717469]
第1幅图像的平移向量:
[0.2137122779916852;
  2.396488840671253;
  0.6317114941755385]

第2幅图像的旋转向量:
[27.10019464785062;
  -2.81900831973726;
  291.9715553533634]
第2幅图像的旋转矩阵:
[-0.4657566779805197, 0.8730388851082657, 0.1444777560923022;
  -0.8756657580976764, -0.478246614557472, 0.06700489354919069;
  0.1275938752909872, -0.09530624718890753, 0.987236811628798]
第2幅图像的平移向量:
[0.1752601793391812;
  3.033930763387421;
  -0.7808621737352812]

第3幅图像的旋转向量:
[15.45311489961244;
  -8.924634238765515;
  261.5142468144432]
第3幅图像的旋转矩阵:
[-0.1950825481170858, 0.9752678248221539, 0.1039012477634868;
  -0.9800821802840246, -0.197860389365577, 0.01703485279698591;
  0.03717148517153484, -0.09850855895183329, 0.9944417250414306]
第3幅图像的平移向量:
[-0.2967291811348413;
  -2.21384852763745;
  -0.3161454288564621]

第4幅图像的旋转向量:
[18.4084361060589;
  1.887854780574794;
  268.490161332929]
第4幅图像的旋转矩阵:
[0.500043998265197, 0.8655409789224666, 0.0281924387893959;
  -0.8650589545059544, 0.4977186095144094, 0.06284258883995691;
  0.04036093442948016, -0.05581218100899583, 0.9976251778213088]
第4幅图像的平移向量:
[-0.262303798620486;
  -2.572510005509386;
  -0.6005636515920776]

第5幅图像的旋转向量:
[27.81054488860021;
  -15.96097668203224;
  286.8261019592936]
第5幅图像的旋转矩阵:
[0.9164434780195815, 0.399014944192162, 0.03030554250790907;
  -0.3999138190271714, 0.9159183146405436, 0.03409660184137071;
  -0.01415234773723452, -0.04336721362218285, 0.9989589560318143]
第5幅图像的平移向量:
[-0.3174431167294382;
  -2.770776222862596;
  -0.9165908957449108]

第6幅图像的旋转向量:
[19.00327766278943;
  -17.8581271759601;
  293.9262032062166]
第6幅图像的旋转矩阵:
[0.974011778327457, 0.2259725591947477, 0.01540967781496059;
  -0.2261759794318624, 0.9739991270558414, 0.01304326732443289;
  -0.01206159224242004, -0.01618959497439945, 0.9997961867336475]
第6幅图像的平移向量:
[-0.3004057405615645;
  -2.750547889629235;
  -1.072113792278277]

第7幅图像的旋转向量:
[24.32289649283177;
  6.883886824861223;
  283.6570428641297]
第7幅图像的旋转矩阵:
[-0.4396528190915874, -0.8863930160224918, 0.1449579932648451;
  0.8923811834602435, -0.449384452715681, -0.04134533907858463;
  0.101790088274425, 0.1111801906995072, 0.988573590141425]
第7幅图像的平移向量:
[0.05972966682264411;
  2.906296249016343;
  0.7843458547579049]

第8幅图像的旋转向量:
[28.33820866041848;
  -21.50344751535343;
  288.9250576217225]
第8幅图像的旋转矩阵:
[-0.4735835694952253, -0.8771764585605328, 0.07924685010372917;
  0.8557812838484167, -0.4795638445792, -0.1940538924813743;
  0.2082234302832342, -0.0240827639530595, 0.9777847531852111]
第8幅图像的平移向量:
[-0.05983099688444724;
  -2.755291623767241;
  1.155817972888273]

第9幅图像的旋转向量:
[-20.15370509386565;
  -18.79927763119054;
  295.9140496445876]
第9幅图像的旋转矩阵:
[-0.3030618627975312, -0.941321806694099, -0.1485488591671028;
  0.9525526051926517, -0.303843816513708, -0.01795743598280787;
  -0.02823192622515952, -0.1469428167980372, 0.9887420123232733]
第9幅图像的平移向量:
[-2.069678451793487;
  -2.17344177447551;
  -0.09214488276913016]

第10幅图像的旋转向量:
[-29.51650682132911;
  -16.33135848055801;
  292.0249353303665]
第10幅图像的旋转矩阵:
[0.2337576999780391, 0.9720207123558694, -0.02308836183372639;
  -0.963385214964963, 0.2283430020858033, -0.1405290040715969;
  -0.1313250367899781, 0.05509272320035431, 0.9898073178970139]
第10幅图像的平移向量:
[-1.914356455163079;
  -1.955487420269661;
  0.25633483343238]

第11幅图像的旋转向量:
[21.03644949360869;
  -9.526525141853469;
  283.7881564069109]
第11幅图像的旋转矩阵:
[-0.3928502792654355, -0.9167421557939834, 0.07247398065008501;
  0.9098180494015409, -0.3989273580558259, -0.1144031467127285;
  0.1337900409755696, 0.0209948275724854, 0.9907872840074991]
第11幅图像的平移向量:
[-0.09886508654720158;
  -3.064815235582654;
  -0.4254404288175371]

第12幅图像的旋转向量:
[6.991624023416379;
  -22.51727642774242;
  277.501024305237]
第12幅图像的旋转矩阵:
[-0.4518905944996447, -0.8913568509913596, -0.03574709489629528;
  0.8854592073702108, -0.443309207444939, -0.1394235944087582;
  0.1084291597591515, -0.09465680527731238, 0.9895873920622762]
第12幅图像的平移向量:
[-0.4484535258552632;
  -2.812091531774438;
  -0.4864261945041962]

第13幅图像的旋转向量:
[7.249761634958836;
  -17.55192166891151;
  283.8340812102842]
第13幅图像的旋转矩阵:
[-0.1531544515852043, -0.9876961367590078, -0.03162365239763527;
  0.9840672016073035, -0.1495110229966962, -0.09621952360748681;
  0.09030756712704452, -0.04585624748943728, 0.994857652071783]
第13幅图像的平移向量:
[-0.489471786172363;
  -2.90745404066323;
  -0.3867555752728165]

第14幅图像的旋转向量:
[-33.55342860881064;
  3.4054340891025;
  310.9375414643728]
第14幅图像的旋转矩阵:
[0.181429391322029, 0.9784032255904569, -0.09904798896851559;
  -0.9803378520144128, 0.1719967186891837, -0.09672034257549332;
  -0.07759556606072952, 0.1146484056336717, 0.9903709765604866]
第14幅图像的平移向量:
[-2.7028841105127;
  -0.8115773276045845;
  0.2841190534488159]

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发表于 2018-3-29 12:32:29 | 显示全部楼层
哪位前辈能否指点一下,做视觉导航,这些参数怎么用?主要是坐标和方位。
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发表于 2018-4-1 19:19:52 | 显示全部楼层
双目标定、单目标定、平面方程、线结构光、三维重建

双目标定重建.docx

1.91 MB, 下载次数: 25751

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发表于 2018-7-25 09:24:47 | 显示全部楼层

为什么我看不见你的公式啊?
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发表于 2018-7-31 10:10:41 | 显示全部楼层
lingsui 发表于 2018-4-1 19:19
双目标定、单目标定、平面方程、线结构光、三维重建

没有线结构光的呀  兄弟 这个怎么搞
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发表于 2018-8-24 20:09:28 | 显示全部楼层
您要完成什么功能呢,https://shop117107320.taobao.com ... 72.2.727749cc34SL4O
提供opencv技术支持
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发表于 2018-10-9 10:06:12 | 显示全部楼层
您好我想问一下,如何从得出的相机内参得出相机的外参数啊?
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