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主要代码如下:
fisheye::calibrate(object_Points, corners_Seq, image_size, intrinsic_matrix, distortion_coeffs, rotation_vectors, translation_vectors, flags, cv::TermCriteria(3, 20, 1e-6));
fisheye::initUndistortRectifyMap(intrinsic_matrix,distortion_coeffs,rotation_vectors[i],intrinsic_mat,image_size,CV_16SC2,mapx,mapy);
cv::remap(image_Seq[i],t,mapx, mapy, INTER_LINEAR);
rotation_vectors[i] 换成 R 就不会 Mat R = Mat::eye(3,3,CV_32F); 但是这样校正出来的图片 棋盘格就不是水平的了
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