如何从opencv标定获得旋转向量得到绕各个轴的旋转角度

wochuangye

如何从opencv标定获得旋转向量得到绕各个轴的旋转角度?????????

wochuangye

上面的 X，Y，Z分别为绕X轴，Y轴，Z轴旋转的角度（弧度）

Elizahoo

采用位姿估计函数可以求出来

迎风尿尿

仔细查看cvRodrigues2函数。
你先看看维基百科的rodrigues formula,用它从旋转轴生成的旋转矩阵的对角元素，你把他们相加就发现刚好等于2cos(theta)+1,所以你就用旋转矩阵的迹减一除以2就得到cos(theta),再求arccos(cos(theta))就得到theta的值。
至于旋转的方向，旋转矩阵通过rodrigues formula计算出来的可以看成一个对称矩阵加上一个反对称矩阵，而对称矩阵的转置还是本身，而反对称矩阵的转置等于负的自己。所以(R-RT)等于两倍的反对称矩阵，这个反对称矩阵形如一个旋转轴的叉乘矩阵（请查看维基百科）乘以sin(theta)的形式，theta我们已经知道了，因此就可以用R-RT除以sin(theta)得到叉乘矩阵，查看叉乘矩阵的结构可以直接得到旋转轴的三个分量。(这里sin(theta)或cos(theta)等于0的情况要特殊讨论，详情看原函数）。
最后一步是将theta作为值乘以旋转轴的模（这是旋转轴是单位的，模为1），乘完以后theta就保存到了旋转轴向量r的模里，把一个四元数用一个旋转轴(三元数)表示出来。