关于图像特征匹配中正化关联操作不明，请教师兄们

substitute333

最近在做图像语义挖掘
拜读陈久军老师的论文《基于HAB优化算法的图像语义目标对象提取研究》
但一直想不明白其中式（16）的含义
找到了陈老师的博士论文《基于统计学习的图像语义挖掘研究》
找到了特征匹配那一部分（式3-28）太笨了还是不太理解
所以希望师兄们可以帮忙解释下里面具体的操作步骤
论文下载http://www.opencv.org.cn/forum/viewtopic.php?f=10&t=23426