关于相机标定，像素坐标到世界坐标转换的问题

rezin

大家好！我最近用opencv做相机标定。通过调用cvCalibrateCamera2等函数已经获得了相机内外参数，也知道通过cvInitUndistortMap和cvRemap来矫正图片（消除畸变）。但是接下来的校正图片、获得世界坐标以及测量距离就有很多疑问了，具体如下：
1、计算内外参数的时候没有用到棋盘格尺寸，比如我打印的棋盘单元格边长是10mm，这个数据怎么体现到内外参数里面去？还是说后面转换世界坐标的时候再来使用？
2、怎么利用相机外参把图像变换到垂直于相机光轴的状态，也就是校正图片？
3、相机内外参已知的情况下，从原始图像上取得两个像素坐标p1（r1,c1）和p2（r2,c2），如何求这两点的世界坐标距离？
希望已经做过相机标定的朋友来指点一下，不胜感激！正在做相机标定的朋友来一起讨论讨论，共同进步～～file:///C:\Users\wwj\Documents\Tencent Files\442906621\Image\Group\{T~Q7GF0QE3W@5X%(ZOLSAD.png

piaobuliao

1) 标定的时候需要世界坐标,棋盘格尺寸的就是世界坐标,没用到你怎么求?
2) 有个函数是可以矫正的,你可以搜索下
3) 一个相机不能从其图像上就三维坐标的,三维投影到二维是唯一的,二维对应三维是一条射线啊

rezin

piaobuliao 发表于 2016-11-1 14:40
1) 标定的时候需要世界坐标,棋盘格尺寸的就是世界坐标,没用到你怎么求?
2) 有个函数是可以矫正的,你可以搜 ...

谢谢你的回答！我好像前进了一点了：
1）cvCalibrateCamera2的参数有个object_points，难道这就是世界坐标？书上的例子是这样写的，
CV_MAT_ELEM(*object_points, float, i, 0) = j/board_w;
CV_MAT_ELEM(*object_points, float, i, 1) = j%board_w;
CV_MAT_ELEM(*object_points, float, i, 2) = 0.0f;
我应该把等式后面的值改成世界坐标吧？
2）矫正是用cvInitUndistortMap和cvRemap吧？这个是消除畸变的。但是校正（转换到垂直于相机光轴的姿态）用什么函数呢？
3）单目相机是可以做测量的，我看到康耐视和halcon都做到了。姿态确定以后，用内外参是可以算出世界距离的，只是我还没有弄明白其中的细节。希望大家多讨论。

wins

hello, 我也在做这块。看到消息的话加我qq1179843，一起研究。谢谢。

机器视觉方向

wins 发表于 2017-2-10 08:45
hello, 我也在做这块。看到消息的话加我qq1179843，一起研究。谢谢。

我是新手  希望指教

fanfan513

貌似要给出你的拍照高度的，即相机到被拍物体之间的距离，这样就可转换了，不过不知道cv是否提供了这个函数

机器视觉方向

piaobuliao 发表于 2016-11-1 14:40
1) 标定的时候需要世界坐标,棋盘格尺寸的就是世界坐标,没用到你怎么求?
2) 有个函数是可以矫正的,你可以搜 ...

我也是新手  希望一起交流吧

hulei_accp

1234567890

hulei_accp

标定的作用其一就是为了求取畸变系数（因为经过镜头等成像后，或多或少都有畸变），其二是为了得到空间坐标系和图像坐标系的对应关系

hulei_accp

你知道了相机外参和内参后，那么把世界坐标转成相机坐标，有参数有公式，应该能求出来；再把相机坐标转成图像坐标，有参数有公式，应该能求出来。一张图片对应世界坐标的图像坐标你知道了，那么第二张图片的坐标你也知道了，那两个图片的图像坐标点，你也知道了，通过两点计算距离和角度，你也应该能求出来。