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对kalman滤波的一个疑问

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发表于 2008-11-3 15:28:49 | 显示全部楼层 |阅读模式
最近在学习kalman滤波器的过程中遇到一个问题
kalman增益Kg(k)的大小是由P(k|k-1)决定的
而P(k|k-1)是由P(k-1|k-1)决定的
而Kg(k)和P(k|k-1)又决定了k时刻的P(k|k)
他们三个形成一个封闭的循环,在迭代一段时间之后都变成了定值
似乎测量值的变化没办法影响到Kg
百思不得其解
望高手赐教
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发表于 2008-11-5 14:11:07 | 显示全部楼层

对kalman滤波的一个疑问

在迭代一段时间之后变成了定值,原因是
(1)跟上了,不用变化了,这是好事情。
或者(2)没跟上,“Kalman”就这么着了。可以通过增大误差阵的均方值,使继续工作。
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