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关于双目标定的问题:重投影后主点超出图像范围

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发表于 2019-4-12 21:17:34 | 显示全部楼层 |阅读模式
使用了opencv库函数进行了双目标定的过程:
1.首先用calibrateCamera对两个摄像头各自进行标定:得到的内参及畸变系数如下:
main camera:
K=[954.4451487284502, 0, 661.6455747338583;
0, 979.6400187315808, 342.5392970036909;
0, 0, 1]
D=[0.1349907190203237, -0.7812779597452401, -0.01127084008724893, -0.001692446998701627, 1.361398015913894]

sub camera:
K=[910.9971601536605, 0, 666.032783910294;
0, 936.3664774725788, 323.7606627420698;
0, 0, 1]
D=[-0.05365298858068244, 0.417670950022045, -0.008172555415131403, 0.0007346218140306338, -0.8867187710311302]

2.使用stereoCalibrate计算其外参,flag使用的是 CV_CALIB_RATIONAL_MODEL+CV_CALIB_FIX_K3+CV_CALIB_FIX_K4+CV_CALIB_FIX_K5+CV_CALIB_FIX_K6,
得到的左右相机的旋转矩阵和平移向量:
R:
[0.9999952162204743, 0.001758191828031206, -0.002544857100662048;
-0.001750834578249371, 0.9999942901446686, 0.002890373045140654;
0.002549924400164073, -0.002885903594424733, 0.9999925846955052]
T:
[-10.19943381055493;
0.4128650190509204;
5.944304983146039]

RMS=0.47,已经很小了
旋转矩阵正常,两个camera几乎平行,平移向量和实际量测也差不多,但z方向却有5mm的位移,我是用双摄手机的,不过确实sub摄像头的视场角要比main摄像头的大。
然后使用stereoRectify对其进行bouguet极线校正,也就是让其共面:
得到的Pl,Pr,就是最终的等效内参:
Pl=[954.4169189123548, 0, 1731.216066360474, 0;
0, 954.4169189123548, 311.8651714324951, 0;
0, 0, 1, 0]
Pr=[954.4169189123548, 0, 1686.217344284058, -11273.98978429933;
0, 954.4169189123548, 311.8651714324951, 0;
0, 0, 1, 0]
我的图片分辨率也就1280*720,焦距是相同了,cy也相同,但cx也太离谱了把,所以重投影过后的图像太奇怪了
还有:为啥添加不了本地图片啊!



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