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本人愿意花2000RMB请教OPENCV标定算法

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发表于 2018-5-22 14:57:52 | 显示全部楼层 |阅读模式
要求1> 使用opencv使用的算法(圆点或棋盘)能够精确标定,300*300mm,500万像素,标定结果误差在0.0001mm/pixel.
2> 必需能够流畅的进行标定.
3> 能够从图像坐标精准的计算出在物理坐标系中的坐标位置.
4> 详细清晰的讲解:物理坐标系->相机坐标系->图像坐标系->图像坐标系变换关系和过程 以及逆操作.
5> 讲清楚opencv标定算法的各个参数的物理意义.
6> 最好在深圳,本人在深圳西乡,方便沟通,能够在一天内完成.现场可试验.
说明:本人在此部分知识已有学习,大概清楚,只是还不够,需要再深入.
        另OPENCV好像没有讲从图像坐标得到物理 坐标的知识,
        本人没有太多时间去查资料研究,愿意花人民币买知识.
        希望有人已深入研究过的同仁共享一下.
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发表于 2018-6-5 14:59:04 | 显示全部楼层
不用花钱啊,用matlab标定就行,参数导出来用
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 楼主| 发表于 2018-5-22 14:59:22 | 显示全部楼层
我的qq是:276677027,每天会查看一下该帖
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发表于 2018-5-22 20:07:28 | 显示全部楼层
可以参考这个matlab的标定工具箱 加深理解
http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/

你这个视野才300m*300m, 镜头是啥? 景深多少?
0.0001mm/pixel,这个要求是不是搞错了,500万像素的话,假设采集图像2000*2000好了,一个像素对应0.15mm,你要做到0.0001mm/pixel,这个我感觉不大现实
畸变小的话镜头 也要很好,
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 楼主| 发表于 2018-5-23 17:12:33 | 显示全部楼层
谢谢上面兄弟介绍,这个我也知道,只是没时间研究,而且要装matlab研究.要太多时间了.
我还是愿意花钱买时间. 0.0001mm/pixel这个值是误差值不是一个像素对应的世界坐标系值.
即假设理想状态为:一个像素对应0.15mm,那么标定结果允许在:0.1499~0.1501.这个误差值其实也不小了.
这样靠近图像边缘的误差达到:0.12mm了.
我还是愿意花钱买知识.
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发表于 2018-5-28 17:40:37 | 显示全部楼层
0.1微米的误差?!?
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发表于 2018-5-28 17:43:07 | 显示全部楼层
标定板的精度决定了标定的精度....1微米精度的标定板都比较少
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发表于 2018-6-27 17:07:03 | 显示全部楼层
0.0001mm/pixel 精度要求这么高。硬件参数如何?
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发表于 2018-7-5 22:43:33 | 显示全部楼层
啧啧啧0.1微米的误差,有点夸张了
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发表于 2018-8-20 11:46:30 | 显示全部楼层
这么久都没人愿意做,是不是2000RMB太少了啊。
只能自己研究了。

查找相关资料后还是有一些疑问暂时找不到明确的答案:希望得到热心人帮助,在此万分感谢 。
理论到能实际应用还是有很多细节要处理的。

1> fx,fy 具体物理意义是?单位是什么? 根据查找资料 fx= f/dx,fy=f/dy(对此我有存疑,f理解为光心到成像平面的距离更合理)。
         f为镜头物理焦距;dx,dy为相机一个像素的物理尺寸;这三个参数都可以从说明书中得到。
         相同的镜头(定焦)和相机条件下,工作距离不同显然视野范围不同,越远越大。fx,fy的值肯定不同??????
    如果按照上面的公式则 单位应该是像素= mm /(1/mm/pixel)=mm/(pixel/mm)=pixel      

2> 如果判断 fx,fy标定的值是否正确或精准,如果按照fx= f/dx,fy=f/dy。是不是可以近似 镜头焦距/相机一个像素的物理尺寸。
   例如镜头焦距为16mm,像素宽度4.2微米 则 16/0.0042=3809.5238。
   我在实验时在同样的相机镜头下该值相差很大:9703.18137898;21251.574155;3813.061488422是什么原因???
   这个疑问应该和第1个疑问相关。

3> opencv标定结果中的旋转向量:
    保存的值依次是 绕相机坐标Z轴角度,绕相机坐标Y轴角度,绕相机坐标X轴角度(Rz,Ry,Rx)?
                     还是绕相机坐标X轴角度,绕相机坐标Y轴角度,绕相机坐标Z轴角度 (Rx,Ry,Rz)?

4> K1,K2,K3,P1,P2的单位是什么(这些系数是在哪个坐标系下)?假如标定时世界坐标的单位是mm,
            在成像平面坐标系下:是不是K1单位为1/mm^2,单位为1/mm^4??? P1???, P2???
            在图像平面坐标系下:是不是K1单位为1/pixel^2,单位为1/pixel^4??? P1???, P2???

5> 标定完成后,如果我知道相机在世界坐标系中的位置,能不能直接设置Tx,Ty,Tz值?
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