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双目视觉测距,reprojectImageTo3D函数问题

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发表于 2018-5-14 21:46:04 | 显示全部楼层 |阅读模式
本人最近在做双目测距,利用SGBM得到视差图,下一步就是reprojectImageTo3D函数将我的视差图换算为三维坐标,那么问题来了:所得到的三维坐标究竟要不要乘以16或是1.6(网上好多博客都是对得到坐标乘了)才能获得真实三维坐标?

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 楼主| 发表于 2018-5-14 21:48:21 | 显示全部楼层
有没有大神呢
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发表于 2018-5-14 22:27:43 | 显示全部楼层
因为opencv中的视差是利用亚像素插值法把真实的视差扩大16倍得到的,所以在根据视差求距离时,要把得到的距离扩大16倍(因为和距离和视差成反比)。具体是乘以16还是1.6是要根据你标定时的单位决定的,如果标定时单位为mm,则乘以16最后距里为mm,如果是0.1mm,则乘以1.6结果为mm。
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 楼主| 发表于 2018-5-15 10:05:32 | 显示全部楼层
我标定时,棋盘格大小为30mm,所示式乘以16吗
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发表于 2018-5-15 13:57:59 | 显示全部楼层
Moonlighting 发表于 2018-5-15 10:05
我标定时,棋盘格大小为30mm,所示式乘以16吗

是的。乘以16
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